pix 超详细日志分析 寻找降落侧翻原因 飞行习惯探讨

暖阳

配置如下：权盛pix，S500 机架，3508电机 ，铂金30A电调， 4S 9600 特斯拉21700 4S2P ，storm 32 bgc 云台，小蚁运动相机 ，起飞重量2100g，jumper T16 控，R8 接收。
定高模式起飞，然后切定点，刚切定点后有一些漂移，应该是GPS的信号刚开始不是特别好，因为起飞的一圈都是房子，gps 5颗，飞高后GPS数量10几颗。几十秒后就可以稳定的定点了。飞行10分钟左右，切返航，自动下降高度到10几米的时候，切定点（loiter）模式，调成降落位置降落，稳定着陆，然后油门拉到底，机器有侧翻倾向，向一边倾斜，然后第四通道最左准备锁电机，然而并没有作用，继而慢慢螺旋桨打地，重新第四通道最左边再次尝试锁电机，未果。切自稳模式，电机停机工作。

先看一看震动，感觉还可以吧


GPS和hDOP , 除了刚开始起飞有点差，后来很好，降落的时候有些差，不过也在10颗星以上了，应该没有问题。刚飞起来切定点飘，估计是GPS数量有点少导致的。
   


给大家看看飞行模式



侧翻日志：


日志分析：1点电机输出快速下降，3通道油门输入变为基线，预计这一点为着陆点。不过随机电机输出呈波浪，实际上这时有侧翻的倾向。3点开始第四通道最左，打算锁电机，不过这时电机并没有锁上，电机短暂平稳怠速后，立马重新输出，见第4点。这时已经侧翻，螺旋桨打地输出。锁电机也无效。第5点为，第4通道会中，然后再次锁电机，不过电机还是继续输出，锁不上，不知道为什么。如果切自稳模式，由于油门一直在最低位，电机停止转动，结束噩梦般的降落。

疑问：炸鸡原因不是很清楚？劳请大神指点一下。对于起飞和降落的模式有点疑问，自稳起飞还可以，自稳降落感觉有点困难，很容易降落过重。什么模式起飞降落好呢？自稳模式并不是很稳定，有点飘，而且高度不好精确控制。之前习惯自稳飞起，定点或定高降落。基本上所有的炸鸡都出在起飞和降落阶段呀。之前出现过一次降落侧翻，由于刚落体立刻第四通道最左，飞控还没有检测到落地，导致电机重新输出，侧翻。我一般习惯于，落地后几秒，手动第四通道最左锁电机，这个习惯是不是不好，应该让飞控自动锁电机？

附日志：链接: https://pan.baidu.com/s/1NCoyhhuGGPBpNInCeAXyMg 提取码: k8hw      

远航者

用手动降落，像穿越机那样

qjc

不要用loiter模式降落。可以用althold或land模式。

暖阳

qjc 发表于 2020-1-21 12:53
不要用loiter模式降落。可以用althold或land模式。

今天把land模式加入到了飞行模式中，使用land降落还是很稳定的，落地后立马就自动关闭输出了。就是落地的速度不能手动控制，只能控制落地位置。