关于AHRS问X大

ptzh5730 · 发表于 2011-1-19 17:42

在AHRS校准的时候，红黄线慢慢的趋向0然后都消失了，是不是就是0误差啊？稍微动一下线就出来了。

xaircraft · 发表于 2011-1-19 18:12

我把相关数值的单位都标注在下面的图里，希望对您有帮助。

以第一个数值为例，横滚角度，其实就是飞行器在横滚方向倾斜的角度，你可以把飞行器横滚方向倾斜些看看，这个数值会改变。

ptzh5730 · 发表于 2011-1-20 09:13

那出现的黄红线没有了是怎么回事呢

xaircraft · 发表于 2011-1-20 09:24

是跃出屏幕范围，还是被横坐标轴遮盖了？

ptzh5730 · 发表于 2011-1-20 09:41

我不知道怎样贴图，郁闷，~点了下适应画面后，变了，红黄线靠近0的位子，还有一根黄线是斜线！！！很无语的！显示的俯仰-0.4旋转132

ptzh5730 · 发表于 2011-1-20 09:47

看图:

ptzh5730 · 发表于 2011-1-20 09:55

调整了一下

OldMan.MoMo.XYQ · 发表于 2011-1-20 10:02

黄红线没有了的情况，可能是线超出显示位置，点击“适应画面”，应该就能找到。

有时候纵轴间隔值太大，红黄两线可能会重叠，在纵轴上使用鼠标滚轮，可以将纵轴放大，缩小间隔值，就可以观察到红黄线。

横轴同理。

xaircraft · 发表于 2011-1-20 10:02

橙色线是慢慢漂移，是对的，大约1分钟6度左右。
橙色线代表旋转的角度。
红色和黄色，分别代横滚和俯仰角度。

ptzh5730 · 发表于 2011-1-20 10:08

那你看我最后一张图正常吗？

ptzh5730 · 发表于 2011-1-20 10:09

谢谢，呵呵，现在知道了~

xaircraft · 发表于 2011-1-20 10:14

原帖由 ptzh5730 于 2011-1-20 10:08 发表
那你看我最后一张图正常吗？

从图上看，正常。

ptzh5730 · 发表于 2011-1-20 10:17

嗯，那就好了，谢谢了。
只是能解释下为什么橙色线是斜线飘移的呢？

xaircraft · 发表于 2011-1-20 10:30

这个要从技术角度讲解：
橙色是旋转轴。
单纯对陀螺仪的离散积分，一定会存在误差，积分速度越快，这个误差越小，但不管怎样，离散积分都是有速度限制的，目前AHRS使用的是1KHZ的积分速度。另外，传感器本身也有精度和噪音，这也会影响到偏差。

俯仰和横滚没有没有偏差是因为俯仰和横滚方向有一个加速度传感器用来辅助消除偏差。这也是悬停模式工作的基本原理。

旋转方向理论上会一直偏差，因此需要遥控器给一个旋转轴的微调用来抑制这个偏差的漂移。另外，也可通过添加电子指南针做一个辅助。

[ 本帖最后由 xaircraft 于 2011-1-20 10:39 编辑 ]

ptzh5730 · 发表于 2011-1-20 10:36

嗯，这个会慢慢的消化的！That‘s all

kelin3 · 发表于 2011-1-20 10:49

:em16:

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