想这样改大家说行不行

scmylhw · 发表于 2011-5-13 12:43

对4通lama的板子彻底失望了（换过一块了）想改用V3的4合1板控制lama机的上下电机（370电机） V3的板电源输出一个是对主电机（370）这个肯定可以用另一个输出对尾电机就是不知道对尾电机的这个能不能对370电机供电还有lama是用16g舵机 V3是9g舵机 V3板能不能带动16g舵机呢？谢谢 :em24:

psl333333 · 发表于 2011-5-13 13:23

折腾啊，换机算了。

scmylhw · 发表于 2011-5-13 13:39

折腾出来的JJ感觉不一样嘛 :em15:

Azbiso · 发表于 2011-5-13 16:13

LZ在說什麽?完全不明白!!

STONE797 · 发表于 2011-5-16 23:04

没有看明白。但是不是一个东西。
ESKY 的4合一还是不错的啊

LFQC · 发表于 2011-5-17 07:12

原帖由 scmylhw 于 2011-5-13 12:43 发表
对4通lama的板子彻底失望了（换过一块了）想改用V3的4合1板控制lama机的上下电机（370电机） V3的板电源输出一个是对主电机（370）这个肯定可以用另一个输出对尾电机就是不知道对尾电机的这个能不能对 ...

如果，你说的这个V3上的四合一，是指丘比特这类单桨机用的话，那么，想如此调换4in1是不可能的了！
因为，单桨机与双桨机的混控板工作原理不同，所以，两种混控板上的单片机写入了不同的程序。
下面这张单、双桨机的飞控系统原理对比图，或许能帮助你了解两种四合一的区别……

两者的区别就是：
单桨机的陀螺仪信号只给尾马达调速器；
双桨机的陀螺仪信号同时给上、下桨的马达调速器；
互换后的飞行状态：
会在操控转向（包括陀螺仪参与锁尾动作）动作时，飞机明显地改变飞行高度。

[ 本帖最后由 LFQC 于 2011-5-17 10:08 编辑 ]

lihuan629 · 发表于 2011-5-17 10:46

原帖由 LFQC 于 2011-5-17 07:12 发表如果，你说的这个V3上的四合一，是指丘比特这类单桨机用的话，那么，想如此调换4in1是不可能的了！

有兴趣和黑人兄探讨下双桨四合一改单桨可行性。，请黑人兄赐教下。
排除折腾价值问题，个人觉得通过硬件改动，把上下桨推动信号经混合后取平均值接末级MOS管推动主电机，尾电机直接接上浆输出，应该可行。
不过由于推动MOS的是非线性的占空比PWM信号，加个混控可能会稍复杂些。相对如果是线性的电压信号就容易许多。
外加个电调就轻而易举解决了

[ 本帖最后由 lihuan629 于 2011-5-17 10:51 编辑 ]

400907wyc · 发表于 2011-5-17 11:03

根本在于单旋翼在控制方向时（不论是手柄信号还是陀螺信号），仅仅改变尾马达的转速，主马达不受影响。而双旋翼则要同时改变上下旋翼的转速。
其结果是：
单旋翼的电子板用在双旋翼上——改变油门的时候直升机要转向，操纵方向的时候直升机要上下移动。
双旋翼的电子板用在单旋翼上——操纵方向的时候直升机要上下移动，至于改变油门的时候方向是不是稳得住就不一定了，要看主马达和尾马达的性能配合了。
这里仅仅是程序不同，硬件完全一样。

三木大叔 · 发表于 2011-5-17 11:19

不容易看懂的帖子。

scmylhw · 发表于 2011-5-17 15:20

原帖由 LFQC 于 2011-5-17 07:12 发表

如果，你说的这个V3上的四合一，是指丘比特这类单桨机用的话，那么，想如此调换4in1是不可能的了！
因为，单桨机与双桨机的混控板工作原理不同，所以，两种混控板上的单片机写入了不同的程序。
下面这张单、 ...

明白了谢谢指点

LFQC · 发表于 2011-5-17 15:24

原帖由 lihuan629 于 2011-5-17 10:46 发表

有兴趣和黑人兄探讨下双桨四合一改单桨可行性。，请黑人兄赐教下。
排除折腾价值问题，个人觉得通过硬件改动，把上下桨推动信号经混合后取平均值接末级MOS管推动主电机，尾电机直接接上浆输出，应该可行。
不过由 ...

嗯！值得研究一番……
首先，分析一下4通双桨机与单桨机的锁尾和转向的是如何运作的吧，弄明白这个后再来分析能否改造相当关键！
双桨机的锁尾：陀螺仪控制上/下桨一个增速一个减速，利用两层桨的反扭力差保持航向；
单桨机的锁尾：陀螺仪控制尾桨的转速平衡大桨的反扭力来保持航向；

双桨机的转向：CH4的信号被分配给上/下桨后，也是利用上/下层桨的反扭力差来实现转向；
单桨机的转向：CH4的信号送入尾马达驱动信号，利用尾马达增速或减速来转向；

问题：前提是楼主想将单桨机的四合一应用到双桨机上。
那么，如何将那送入单片机处理的陀螺仪信号再分配给另一路驱动、从而实现双桨机锁尾时一个马达增速、另一个马达减速呢？
双桨机和单桨机的陀螺检测信号，都是直接在单片机里处理后叠加在马达驱动PWM信号里的。双桨机的两路PWM信号都受陀螺仪控制，单桨机则只有尾马达的PWM信号受陀螺仪控制。

原本是靠单片机内部程序来处理信号的电路，很难采用增加外围电路来添加这个功能。
因为，陀螺仪输入给单片机的是个电压信号而不是脉冲信号，就算采用外围电路跳过单片机，将陀螺信号分出一路后添加到另一路马达驱动的PWM信号里，那么，这个电路必须是个“固定频率、可变占空比压控振荡器”才行。
同时，这个电路还需具有另一个功能——将单桨机控制转向的CH4信号分成两路，其中一路经倒相电路倒相180°后，分别混入两路马达驱动的PWM信号里。
不知道有几个人能做出这样的一个电路来？
若不考虑成本、电路体积和新增电路的重量因数的话，也许能实现单桨机四合一改造为双桨机四合一。
可这即便改造得以实现了，那又如何应用呢？额外增加了的重量可是双桨机的“大敌”不是？

如果是双桨机的四合一改为单桨机的四合一呢？可能更麻烦了……
双桨机转向时，是一个马达增速、一个马达减速、维持原升力不变，靠高桨速的反扭力大于低桨速的反扭力得以转向的。这个CH4的转向信号，也是在单片机里处理后，被分配到上、下桨马达驱动的PWM信号里的哦！
如此，就得设法增加一个电路使得用于驱动主马达的PWM里不包含转向指令信号。
我想不出有哪类电路可以做到这点……

[ 本帖最后由 LFQC 于 2011-5-17 15:50 编辑 ]

lihuan629 · 发表于 2011-5-17 17:17

当然这个不过仅为讨论而讨论，并没有什么实质意义。:em15:

如果是双桨机的四合一改为单桨机的四合一呢？可能更麻烦了……

双桨四合一改单桨最简单方法外加一个有刷（无刷）电调直接接油门通道推动主电机，尾电机直接接在四合一上浆输出，这个方法我已经试过而且改装的机还在服役中，完全可行。
上面说的双桨四合一改单桨，双浆机转向和陀螺控制时是其中一路PWM信号占空变大，同时另一路变小，从而达到保持升力改变两桨扭力差完成。虽然两路受控于陀螺，但把两者结合得出的平均值应该与中立位相差不大（假设50%油门时，中立位大概A桨50、B桨50。转向时A30、B70，,{3+70}/2=50），如若把两个PWM信号转变为电压（应该不难实现）并且混合获取平均电压，利用电压变化再控制一个压控振荡器（类似NE555）输出一个占空比变化不定频的脉冲信号，接回到原MOS管输出推动主电机:em22: 。油门肯定是同步，转向由于是平均值控制的转速变化应该不会很大。

这个电路必须是个“固定频率、可变占空比压控振荡器”。

:em04: 我的观点并不一定要定频的，直流电机只需改变电压实现调速，占空比的改变应该就可以满足了。

至于单桨改双桨，反而我觉得难度更大。固定油门值时获取两桨反差不难，把尾桨信号反相就可以，不过同时也会把油门反相了:em17: ，这个才难搞:em22: 。但若直接取压电陀螺输出的电压的话，最主要很难实现两桨一致性。

当然，如果利用加插单片机实现两种四合一互改都应不难，重量不会增加太多。不过不在讨论之列

scmylhw · 发表于 2011-5-17 18:51

太深奥了俺是搞不懂啦 :em22: :em22: :em22:

deltafans · 发表于 2011-5-17 19:29

LZ在說什麽?完全不明白!! X2

scmylhw · 发表于 2011-5-17 19:54

原帖由 deltafans 于 2011-5-17 19:29 发表
LZ在說什麽?完全不明白!! X2

你不明白很正常:em15:

LFQC · 发表于 2011-5-17 22:35

双桨机的四合一用到单桨机上，当采用了直接从接收机的CH3（油门通道）取得主马达信号、另加一个电子调速器、且不从混控板上获取油门信号的办法是可行的。而且这个办法非常合理、非常简洁。

接下来，探讨一下你设想的两路PWM信号变成电压信号后去换算成平均值，应该会用到D/A转换器了吧？否则两个不等宽的PWM脉冲信号是无法做到相加再除2的处理。那么，两路PWM信号经过D/A转换后变成电压，用运放相加后除2得到那个平均电压，然后再用你说的555做个压控振荡器产生驱动马达的PWM信号。（电路是不是复杂了点？）
分析起来，单从原理上来说是可行的。

第二个，你说到马达采用电压调速（线性变速，即改变马达上的电压）而非PWM方式，这样的话原理上也是可行的。

但，上述的取平均值和改用线性调速电路的方法，可能改造完成后都不能用在模型上了……
原因：
1、采用平均值的方式，电子电路部分增重了，具体会增加多少重量暂无法估计。
2、采用线性调速的话，马达驱动元件的功率需要多大？4通单桨机主马达的电流保守的估计约为5A，那么电池电压与马达两端的电压差以3V推算的话，此时驱动管上的功耗大约是15瓦之巨了！光是驱动管的散热器就是很大体积的一个物件了。

lihuan629 · 发表于 2011-5-17 23:07

原帖由 LFQC 于 2011-5-17 22:35 发表
1、采用平均值的方式，电子电路部分增重了，具体会增加多少重量暂无法估计。
2、采用线性调速的话，马达驱动元件的功率需要多大？4通单桨机主马达的电流保守的估计约为5A，那么电池电压与马达两端的电压差以3V推算的话，此时驱动管上的功耗大约是15瓦之巨了！光是驱动管的散热器就是很大体积的一个物件了

绝对认同:em24: :em00:
只不过说说我的想法而已:em15: