最近突发奇想，用手机做一个固定翼的遥控器，
硬件如下
手持端：
Android平台手机一部（要求支持多点触摸（至少两点）和蓝牙）
蓝牙串口模块一个
透明串口数传（1200米）一个
直接将蓝牙串口模块和透明串口数传对接，然后供电即可（简单方便），逻辑和数据通信管理均由手机上的程序实现。
机载端：
GPS，
透明串口数传，
自制飞控板 将AHRS姿态（LSM303DLH + L3G4200D 自己做融合算法，计算Pitch,Roll,Yaw），GPS信息等 发送到透明串口。飞控要求可以自动返航，自动控制机体姿态，自动起飞，锁定航向，通信断线重连等功能。主控核心采用STM32F103CB
初步构想上，Android平台上，用google map做一个地图上叠加的实时轨迹显示，一个三维的飞机姿态显示，高度，速度，电压，电流等信息。
还有两个触摸的控制杆（可以配两个iphone上用的实体吸盘式摇杆，估计手感会好一点），一个是控制垂尾和油门，一个控制升降舵和旋转舵(类似于Android平台上的触摸游戏)，当然还可以用重力感应控制飞机姿态。
预计两个月之内可以搞定，到时候上上来和魔友们分享一下。
现在飞控部分，AHRS动态姿态程序已经快搞定了（我的做法是，先算出静态姿态，然后用陀螺和四元数法算出各姿态轴上的角速度，然后和静态姿态做互补滤波即可，没有搞复杂的卡尔曼滤波，对于固定翼飞机这种对姿态要求不是那么高的场合应该是够用了），剩下的就是利用姿态控制舵机了，比较简单。
Android平台上的Opengl(用来显示三维姿态)和google map图层显示部分也已经初步调通，剩下的就是通信过程了。
诸位魔友，多提意见，多拍砖，这样有利于我完善这个东东
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进度更新：
2011-11-23
昨天晚上把机载飞控装上了被我炸了N次的BF-109像真机，这个JJ我飞的最长的滞空时间应该不超过5秒钟，试了一下舵面控制，根据实际的舵面反应，调整了一下PID参数，现在只有Pitch和Roll两个轴的控制，希望加入了稳定环节之后，能让我爽飞一次，废话不多说了上图：
2011-11-15
测试了一下融合的效果，感觉还凑合，在机载这种姿态变化较为缓慢的情况下应用起来估计还凑合，比较郁闷的一点是，使用磁场传感器测航向需要校准，好不容易校准好之后，重新上了一下烙铁，结果又要校准，挺麻烦的。
上一下测试曲线的PP
2011-11-14
前天练习了一下，一上午连炸5次，所有备件都炸光了后，收工回家，看来实现飞控的辅助控制刻不容缓啊。
今天晚上抽了点时间把舵机控制搞定，可以实现输入的遥控PPM信号读取，并在另一个IO上转换成舵机PPM信号输出。
上一下我现在用的一个实验电路板的PP(图中USB口是用来输出调试信息的，方便看各个传感器的波形，顺便供电)：
[ 本帖最后由 gghyoo 于 2011-11-23 20:37 编辑 ] |
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发表于 2011-11-9 01:20
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