请教DJI技术，航线中经常出现俯仰抽搐如何排除？

白夜 · 发表于 2013-6-4 12:15

DJI技术您好，我在飞行2架8旋翼的时候，经常出现在较高速度的前进航线时（iosd数据10m/s以上时），出现俯仰方向的抽搐，这种抽搐是只有1次的，不会反复抽搐，
且仅仅出现在俯仰方向上，
飞行器已经做好各种平衡，震动较小，IMU已经升级为V2金属版本，似乎刚刚更换IMU的时候这种现象消失，现在似乎又出现了
由于我没有安装第二摄像头，无法提供情况描述的视频
目前飞行架次超过1000（电视台有一档日播的节目任务，只要晴天就要飞15起落左右的素材），没有因为这种抽搐炸过，但毕竟是不好的姿态出现，心中仍惴惴不安
请DJI技术和模友们帮忙解惑，感谢！

libin373125 · 发表于 2013-6-4 13:08

WKM 出现这种情况？ IMU已经升级为V2金属版本都这样，看来还是存在安全隐患。希望大疆给予解决。我好久都没有飞了。没有注意这个问题。

bmlee · 发表于 2013-6-4 13:45

楼主试下大于10m/s的横移，看看会不会出现横滚的抽搐。。。这个要考虑持续航线时风阻带来的负面影响，所以S800会有上反角，楼主可以借鉴一下

luoxi616 · 发表于 2013-6-4 14:34

我们和楼主出现了一样的情况，只有一次，有时就出现在最关键的拍摄时刻，很头疼，在上海调试过Z15的平衡后到现在还是没有解决。视频要晚一点才可以发上来确定。希望DJI 给出解决办法。

wgx602 · 发表于 2013-6-4 15:05

这种情况我经常在迎风航线时出现，换了其他品牌的桨有所改善。

DJI技术支持1 · 发表于 2013-6-4 15:23

本帖最后由 DJI技术支持1 于 2013-6-4 15:33 编辑

这是主控的保护措施。
一般的航模摄影机因为挂载云台和电池的缘故，重心一般在机架下方，在高速前进的时候，俯仰角度会比较大，为了维持住这个角度，机架后面的几个电机输出可能会到顶峰值，如果有电机通道输出持续保持这种状态一段时间，主控会通过减小当前姿态角度来减小电调的输出，从而保护电机和电调。体现出来的现象就是姿态“抽搐”。
解决办法
1.减轻挂载重量
2.换用更大的动力
3.调整整飞机重心，尽量靠近机架所在的平面

bmlee · 发表于 2013-6-4 15:31

DJI技术支持1 发表于 2013-6-4 15:23
这是主控的保护措施。
一般的航模摄影机因为挂载云台和电池的缘故，重心一般在机架下方，在高速前进的时候 ...

顺便问一下，电机输出顶峰值是35000吗？数据上看飞控电机输出35000封顶?

DJI技术支持1 · 发表于 2013-6-4 15:32

bmlee 发表于 2013-6-4 15:31
顺便问一下，电机输出顶峰值是35000吗？数据上看飞控电机输出35000封顶?

是的

bmlee · 发表于 2013-6-4 15:54

DJI技术支持1 发表于 2013-6-4 15:32
是的

谢谢

终于搞明白了，知道这个，机架动力是否合适就清楚了。。

俺这个机架，大部分时间动力堪用，但在满杆的时候，动力输出也达到峰值了，再增加200克的重量不知会怎样？

放大看看，这个时候控上仍然是保持满杆，动力输出出现波动，是保护？还是限速？，这个时候是14m/s了

DJI技术支持1 · 发表于 2013-6-4 17:14

bmlee 发表于 2013-6-4 15:54
谢谢终于搞明白了，知道这个，机架动力是否合适就清楚了。。

俺这个机架，大部分时间动力堪用 ...

数据要结合您操作的实际情况，如果您整个飞行过程中经常打杆打到头，而电机输出没有到达峰值或者只是瞬间停留在峰值（如您图中的那种情况）都不会触发保护。

flywind · 发表于 2013-6-4 21:10

不错啊。。WKM的自我保护。。哈哈

白夜 · 发表于 2013-6-5 01:06

本帖最后由白夜于 2013-6-5 01:10 编辑

DJI技术支持1 发表于 2013-6-4 15:23
这是主控的保护措施。
一般的航模摄影机因为挂载云台和电池的缘故，重心一般在机架下方，在高速前进的时候 ...

谢谢技术老师回复，明白了！
那我是否应该将电池上移与云台关于多旋翼几何中心对称，以使重心尽量靠近集合重心，理论上说如果重心与飞行平台几何中心完全重合的话，高速航线时前面的电机和后面的电机负载应该相等，这样是否可以避免保护导致的抚养抽搐呢？
另外楼上热心模友提到更换桨可改善此现象，您看是否需要尝试？我目前用的是dji1555

对了另外问一下，在gps模式下，主控对飞行速度的限制是多少？我在静风下飞行的满舵量航线速度测试每次都会有些不同，请问ATT模式下舵量对应的是飞行器倾角，gps模式下舵量的是对地飞行速度对吗？
谢谢技术老师！

DJI技术支持1 · 发表于 2013-6-5 11:04

白夜发表于 2013-6-5 01:06
谢谢技术老师回复，明白了！
那我是否应该将电池上移与云台关于多旋翼几何中心对称，以使重心尽量靠近集 ...

您说的正是6楼的解决方法3，如果您装有IOSD的话可以通过查看调整重心后电机的输出数据判断（可以参考10楼的判断方法），当然您也要注意调整后会不会衍生出其他问题。

换桨属于改变动力，这个就需要您自己根据飞机的实际情况考虑了（桨与电机不匹配也可能导致电调信号输出会过大）。

GPS和姿态模式都是控制姿态角度，在《WooKong—M快速入门手册》的第10页有介绍。

zllxm · 发表于 2013-6-5 12:19

DJI技术支持1 发表于 2013-6-5 11:04
您说的正是6楼的解决方法3，如果您装有IOSD的话可以通过查看调整重心后电机的输出数据判断（可以参考10楼 ...

那就是云台和电池往几何中心移，云台可能会拍到桨。

luoxi616 · 发表于 2013-6-6 13:07

DJI技术支持1 发表于 2013-6-5 11:04
您说的正是6楼的解决方法3，如果您装有IOSD的话可以通过查看调整重心后电机的输出数据判断（可以参考10楼 ...

我遇到的情况是经常出现，而且有时候是在舵量很小时也出现，昨天高度360米距离230米，云台手正常操作出现了一次抽搐，下降过程云台伴随上扬也抽搐。我现在怀疑是云台的事。一抽就表示画面要剪断使用，大家明白的。怎么解决好呢？返厂？

DJI技术支持1 · 发表于 2013-6-6 13:27

luoxi616 发表于 2013-6-6 13:07
我遇到的情况是经常出现，而且有时候是在舵量很小时也出现，昨天高度360米距离230米，云台手正常操作出现 ...

请PM您的QQ，谢谢

请教DJI技术，航线中经常出现俯仰抽搐如何排除？

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