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今天傍晚又出去爽飞自制四旋翼，外面的风不小，估计有四到五级，四旋翼必须要倾斜20-30度才能在风中保持不被吹走。
最初两块电池都试了飞远和飞高，高和远都飞得基本上只看得到一个点了，很轻松地操纵飞回来了，最后一块电池觉得飞远飞高没什么意思了，想在原点打圈转看能够转多快。
如下图所示，左边是我飞的场地，是一个小坡顶，大约20米高，旁边是一条大路，车并不多，但路上很多散步的人群。
我站的位置为红点所标识位置，站的朝向为A点方向。飞高飞远的时候我一直使用的锁机头模式，于是起飞后，将四旋翼悬停在离自己约5米远3米高的位置（A点），切换到自由旋转模式。当时风仍然为四到五级，风的吹向为逆向我站的朝向。四旋翼仍然向前要倾斜20-30度才能在风中保持不被吹走。我没有考虑到在这样的风中如果转圈的话，应改变四旋翼的倾斜方向与风抗衡。结果当我一开始转圈，四旋翼的朝向一变，立马倾斜方向和风向的力相加，只2-3秒时间，四旋翼立刻被吹至B点，而且高度离地面只有不到1米，眼看快砸在地上了，急推油门，四旋翼急剧升高，这时为了不被风吹远，我开始尝试向回拉四旋翼，但由于风很大，再加上不知道四旋翼的朝向，推拉杆方向只能尝试，四旋翼又在10多秒的时间内飘到了C点，这时四旋翼已离地面有近30米高了，我怕越飞越高，只好降低油门，结果一下子被吹到D点，而且高度下降得很快，由于D点已经在大路的上方了，路上人很多，而且由于我在约20米高的小坡顶上，如果降到20米以下我就看不见四旋翼了，这时心里开始慌乱了，这东西降落时螺旋桨打到人可不是闹着玩的。
由于怕落到20米以下自己看不到，而且在路上怕砸到人，又急推油门，并且继续操纵方向试图拉离路的上方，但由于不知道四旋翼朝向，仍然没什么效果，大约10秒以后，四旋翼被风吹至E点，这时离路面的高度约为100米，离我所站的位置约150米，不知道该向什么方向推拉杆，而且仍然在路的上方，心中非常慌乱，风如果把四旋翼吹离了遥控器控制范围之后，我的失控保护设置的是输出最低值，这时四个电机都会停机，四旋翼会像石头一样落下来！！！
正在千均一发之际，我突然想起来，下午在修改飞控程序的时候，加了一个自动回复到四旋翼起飞时的朝向的功能，由于没有磁力计，只能是陀螺仪的积分，估计最好的效果只能是大致的朝向差不多，不可能完全一致，做这个功能的时候只是想把功能留在那里，下次把磁力计装上后还可以完善得更精确一些。当时没想那么多，完全只是抓住一根救命稻草，立即拨动开关，远远地只见四旋翼在风中翻了个滚，（太远了没看清楚，也许只是转了一下，但幅度很大，速度很快），但这之后，按照起飞时的朝向推拉杆，起作用了！！！
压抑住呯呯直跳的心，按照起飞时的朝向，控制住四旋翼并向回拉，由于是逆风，很慢，但1分钟之后，四旋翼拉回到了我的站立点附近，这时，才长舒了一口气，控制四旋翼慢慢着陆。
回到家，越想越怕，这是我的四旋翼做好了以来，第一次自己无法操纵的情形，提控回家真的算不上什么，砸到散步的人，可是大事件！！！
这个东西如果像石头一样掉下来，砸到人头上估计会出人命的！！！
总结：1、风大的时候尽量不要飞航模，风险大。
2、四旋翼如果不能锁机头，而且没有CF功能的话，不要飞高飞远，否则你连该往哪个方向飞都不知道。
3、最好选用有自稳功能的飞控。
4、最重要的一点，一定要远离人群飞，注意选择地方的失控的安全系数和安全防护，否则，一旦出事，可能悔恨终身！！！
现在心情都还没有完全平复，求安慰！！！
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发表于 2013-8-10 22:20
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