H内折叠之前世今生。。。

redsnow

大过年的，先说客套话。。。祝全球华人模友马年飞马行空，胆粗心细，爽飞不炸机。。。

言归正传，说H。。。。以下言论，纯技术讨论，说得不对，马年不要马上喷。。。

H机身，买了第一代wkm后就开始玩。那时候，650V机身是主流，不管XA还是DJI控，多数以他为座驾。XA F1212时代，大家都没有太多选择，650V一代经典的地位一直在延续。wkm买回来后，手上F1212还在用，对于自己这样的外观控及强迫症已经到无药可救的人，总感觉把wkm装650v上难得到外观协调及布线整齐。不管是GPS的安置及电调的安放和整体走线都是问题，但这不排除实用主义者的使用。偏执的劣习让我在论坛里找到一个文艺魔友的设计，顿时感觉正是自己喜欢的风格，迫不及待的掉到这个坑里，到现在还没爬出来。

于是，在他的协助下，有了第一台H4.这架机飞了有几个月，中间没少折腾。当时最大的问题是M3电机总是最热的，非常烫手。在无数次踏遍DJI大门及DJI各路核心技术人员（除了让我昂视的汪总）的热心排解下，最后得出的结论是，修长的机身，靠锁定碳管去分段链接，是难以有效保障机身强度的。机身刚度没保障，不抗扭，就会导致电机输出差异大。个别电机过热就是顺理成章的事情了。这个结论，对我之后做机身的影响一直延续着。分段机身能避免尽量避免。除非有强大的铝合金件做支撑，但那样何苦呢，复杂程度和可靠性都需要验证，但他有个额外的好处是可以灵活调整机身长度去改变轴距。当然，成本会比较低，机身板材减少很多。于是，在若干个不眠之夜中，保持外形，更换材料的念想油然而生。第一个想到的是铝合金型材。在一把三角尺和铅笔的辅助下，有了第一个H铝合金机身。这次，强度是没问题了，这架机伴随我近2年的时间，在炸坏我一台入手不到3个月的微单松下GF3后，还做了轴距放大版。于是继续炸了我一个500mw的图传（报废）和XA双轴云台（轻伤）+狗1（破相）。那一年，光浆和电池加上电机的消耗，4位数已经打不住了，其他都没勇气去细算。于是黯然进入停飞期。看着半个房间的模型尸骸。收拾心情，把兴趣转移到做机体，想着先止血，修养生息再说。期间做了几个常规机体，4、6、8轴。但始终放不下H的情结，在群里面看到有了H折叠版，H内折叠，是顺理成章的构思，但这种结构在转轴处的理线处理方面难以符合自己的要求。而且折叠后，浆会互相打到，强迫症使我放弃了跟进，再后来看到这个版本的时候才知道飞越出了这个折叠套件，但扫浆的问题依然存在。于是，经过无数次CAD的模拟，终于实现了一个自己喜欢的结构。当时的设计思路和要求是，机臂的重叠，既解决了扫浆的问题，也把H型机身长度控制在一个最短的距离。所有结构件不外露，保持外观的整体协调，留好各种检修口，以便日后维护。尽量避免为了检查一个螺丝要拆其他结构件的可能性。
做机体，是个妥协的过程，要江山还是美人，各种纠结，同时，各种纠错修正和功能扩展的构想又在困扰我，包括GPS折叠方式，云台内置机身下板，双图传安置及各电子设备的干扰问题。虽然说办法总比问题多，但要同时处理好这些问题，一个正常人会一不小心变得有点不正常的。
最早做出来的时候，不少魔友感觉稍微胖了，但其实这是有原因的，H机型，由于机身修长，相对于圆形或者类似的多边形机体，他的受力结构有明显不同，需要谨慎处理，单独的隔离柱难以保证这个箱体机构达到一个良好的整体刚度，（轴距在400左右的小型机估计就没问题）所以H机体，个人感觉做得太细腰，不妥，在支撑点数量相同的情况下，一个相对接近正方形的箱体结构比一个长方形的箱体结构抗扭要好很多。还有镂空位置也需要配合支撑点，达到整体无短板， 机体设计，遵从短板效应，一个机身的最薄弱环节，决定了你的整机的强度。这点哪怕自己的外形控，也要保持清醒。 另外，机身侧板的嵌入结构，因为材料厚度都有公差，开槽的宽度难做到碳板嵌入之后完全精密紧固，这样，碳板嵌入后外观修饰功能比较明显，对机身整体强度加强有限。同时会带来一个问题，嵌入碳板后不好拆，要松机身上板螺丝。这样，不利日后检修。解决这个问题，我是做了专门的支撑铝件，在支撑的同时，固定了侧板，同时，他比较重要的意义在于，实现了一个完整的箱体结构，而不是单独的支撑点。这对于修长的机身，是个额外的强度补充，要拆也可以通过2个螺丝实现，不用动机身上板就可以打开机腹。
脚架的设计，是花费时间较多的部分，这个成品件，直接就不考虑了。那个角度和夹持距离，受力点都集中在铝件外那个碳管根部点上，玻纤管就更不用说了。另外一个不能忍受的理由是，他加大了一台折叠机的投射面积。个人主观认为（我没用过），这个脚架对于一台中型机，降落断脚的风险不低。于是，我选择做成这样，同时，他也是电调安置位置，和图传固定的场所。电机下置电调，是通用做法。但除非是DJI S800那种大手笔，才能完美实现这个位置外观协调，走线最短化，否则难看的绕线难避免。电调处于脚架这个位置，保证了电机出线直接入管后，通过相对短的距离就进入这个电调支撑位。因为他就处于转轴件的正下方。需要承认的是，牺牲了一点重量。毕竟电机出来的3条硅胶线比电调的2条重了一点。个人感觉，牺牲不多的情况下，保持容貌还是值得的。所以，就做成这样了。另外，直脚的好处是高度可任意适配，不用担心强度不够而劈断脚。毕竟，断脚可是比断背丢脸多了。

说句题外话，这个机架13年6月份做出来至今，我还没飞过。装了一次到一半，感觉还是不理想，就丢一边了。一个机架做出来，过程带给自己的乐趣比较多一点。成品做出来，短暂的成就感过后，拍几个照片意淫一下，脑子里又想着做下一个了。以上是2013年这个565轴距的4轴H内折叠机型的设计折腾路程。其间的测试件，改进件现在看来都感觉自己是不是有点自虐的倾向。这个时候，群里某大侠的H8方案引来各种尖叫声不断，当年玩4轴8浆那种动力彭拜的感觉又回来了，不过那时候的电机和电池多数只能支持一台4轴8浆飞个6、7分钟。于是，做适当放大版的H8这个想法出现，我一直认为，H机型，做大轴距版，要考虑的问题比较多。循序渐进比较好，宽度和夹持距离都有挺多限制的，加长碳管容易，但在大负载的情况下还能保持机体可靠不容易。H8的意义，在于安全性多了一层保障的情况下，提示了动力，同时，尺寸还是控制在一个4轴折叠机 的面积。于是，作为微单还是Z15甚至5D云台的座驾，令人诸多遐想。狗云台就不说了，用个H8去遛狗，出门都不好意思和别人打招呼。开玩笑的，遛狗也没什么不妥，多余的重量给电池，遛狗到天荒地老，也挺拉风。H8要解决的问题，首先是转轴件，飞越件到这来已经力不从心了，于是，定制CNC一体转轴件隆重登场，嵌入的轴承，保障了转动中轴的精密契合及虚位极小化，机臂转动时顺畅，有一定阻尼感（不排除是意淫的可能，大家也不要尽信）。相对原来的结构，螺丝锁太紧，难转动，太松又不牢，转多了螺丝容易松的情况，应该可以避免了。还有一个收获是，原来折叠后，C扣太紧，容易打到手的情况也没了。呵呵，其实，太多的弊端自己都有体会。H8，另外一个难点在于脚架，这次，也算一并解决了。机身加长加宽了，有足够的空间可以容纳电调，但是电调我还是不进机身，这个以后再说。

先说到这里吧，暂时结束这个帖子。能耐心坚持看到这里的朋友也真够给面子了。

上几个图，玻纤板的机身，穷屌丝的基调是难改变了，高富帅还是等看碳纤版吧。基本已经算定型了，一个机架，多种扩展性一直是设计思路。感觉能组合出若干造型。飞狗、X狗、DJI狗各有不同联接方式，当然，一种狗也能不同方式转。给我这样有自虐倾向的使用者足够的发挥的空间。忘记说了，这次，还是为SX量身定做的。一条路走到黑吧。。。wkm应该也木有问题。

前面寥寥数百字，是对13年主要工作的回顾和14年的展望，喜欢的婉转点夸，讨厌的含蓄点喷，我们共同学习比较重要。。。

谨以此贴献给喜欢H的死忠！！！现在的H，百花齐放， 也许，14年是H的本命年。。。我们一起期待好作品出现。。。。