本帖最后由 tljw 于 2014-2-27 14:14 编辑
玩mwc一个多月，四轴配置：x600、40A好盈天行者、朗宇2212kv980、蝎子5500mA30c、mwc v2.5、天地飞8通道
室外无风稳飞，抗风能力一般，2、3及的风绝对没问题，现在正想做一些暴力飞行，但是炸机2次过后我有点感觉到什么叫做伤不起了，进口APC1245，,20大元一对，3对桨2根轴没了，哭啊。。。好了废话不多说现在对网上的一些关于mwc v2.5资料及个人的一些经验进行初步整理并分享给大家，希望喜欢四轴而又不懂的新手有一定的帮助。
一、飞控板示意图：
二、由于权限问题，程序无法上传，下面是相关链接。
1. MWC 程序最新版本，附带对应的GUI设置程序
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list 2. Arduino 编辑和上传程序的必备工具
http://arduino***/en/Main/Software 3. FTDI USB转UART TTL工具驱
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
4. MWC GUI程序需要JAVA虚拟机支持，可前往JAVA官网下载
http://java.com/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN 5. RCGruop论坛的MWC帖，最新消息及讨论
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771 6. MWC官网，DIY指南、常见问题解答及官方论坛
http://www.multiwii.com/ 三、mwc 2.3 基本代码设置
打开2.3程序找到config.h文件进行如下设置 SECTION 1 - BASIC SETUP
/********************* The type of multicopter ************************/ //#define GIMBAL //#define BI //#define TRI //#define QUADP 十字模式 #define QUADX X模式 //#define Y4 //#define Y6 /************************* Motor minthrottle *************************/ #define MINTHROTTLE 1060 // 最小油门 如果您需要飞控解锁后 电机就开始慢速旋转，请设定一个合适的怠速信号值(默认是1100，这时候大多数电调会开始输出电流)请注意此值只能增大不要再改小，否则会出现问题，如果您喜欢解锁后电机停转，请启用“MOTOR_STOP“代码（请参见下文）。 /************************ Motor maxthrottle *************************/ #defineMAXTHROTTLE 1850//最大油门
/************************ Mincomma n d *************************/ #define MINCOMMa n d 1000//最小油门开始信号
/********I2C speed for old WMP config(useless config for other sensors) *******/ //#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must beused for a genuine WMP #defineI2C_SPEED 400000L //400kHz fastmode, it works only with some WMP clonesIic速率，选择400khz
/*********************** Combined IMU Boards **********************/ 最关键的地方传感器的选择： //#define LADYBIRD //#define MEGAWAP_V2_STD //#define MEGAWAP_V2_ADV #define HK_MultiWii_SE_V2 // Hobbyking board with MPU6050 + HMC5883L +BMP085 主控板的选择 我们的mwc v2.5就选择此项了！
/******************************* Aux 2 Pin ***********************/ /* possibility to use PIN8 or PIN12 as theAUX2 RC input (only one, not both) it deactivates in this case the POWERPIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8) */ #defineRCAUXPIN8 //#define RCAUXPIN12启用D8或者D12作为AUX2的输入端口 克瑞斯 MWC SE V2.0飞控带有D7(AUX1)端口，通过三位(或者两位)开关的信号可以控制某些功能的开和关，不过一个开关显然不够用，可以启用D8或者D12作为AUX2的信号输入端口。请注意只能启用其中之一，由于克瑞斯MWC SEV2.0飞控的D8接口就在信号的那一排，所以为了方便，我们选D8作为AUX2的端口
/**************************************************************/ /******** Gyro filters *******************/ /**************************************************************/
//#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need touncomment, just for reference //#define MPU6050_LPF_188HZ //#define MPU6050_LPF_98HZ #define MPU6050_LPF_42HZ //#define MPU6050_LPF_20HZ //#define MPU6050_LPF_10HZ //#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases,rather change motors a n d/or props 陀螺仪低通滤波，根据电机、电调、 电池等来选择，关键是电池比如3s的电池选择42H就行，6s的就得选98Hz或者更高，具体视情况而定，如果飞行器在默认参数抖动的厉害平衡不了就是频率高了。 SECTION 6 - OPTIONAL FEATURES
/********************************************************************/ /************************ TX-related **************************/ /********************************************************************/
/* introduce a deadba n d around the stickcenter Must be greater than zero, comment ifyou dont want a deadba n d on roll, pitch a n d yaw */ #define DEADBa n d 6
通常接收机出来的信号脉冲会有1~3us的误差（这是我们用信号测试仪检测的结果），设置一个合理的死区宽度，可以让飞控忽略这种轻微的误差，避免误差的信号直接去控制飞控的动作。设置过大的话，会让摇杆附近的范围内的微小动作被飞控忽略到，反而降低飞控的灵敏度，默认值是6，一般不用改动，直接开启就行。 /********************************************************************/ /**************** motor, servo a n d other presets ***********************/ /********************************************************************/ /* motors will not spin when the throttlecomma n d is in low position this is an alternative method to stopimmediately the motors */ #define MOTOR_STOP 飞控解锁后电机停止转动启动此项 /********************************************************************/
/********************** ESCs calibration **************** ****/ /*******************************************************************/
/* to calibrate all ESCs connected to MWiiat the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC) Warning: this creates a special versionof MultiWii Code You cannot fly with this specialversion. It is only to be used for calibrating ESCs Read How To athttp://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration */ #define ESC_CALIB_LOW MINCOMMa n d #define ESC_CALIB_HIGH 2000 //#defineESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment toactivate Mwc程序校准油门行程，操作步骤：1、开启此项，烧写程序到飞控板，接上电源听到一连串的“滴、、、”声并响完毕后断电，此时油门校准完成，断电，关闭此项并重新烧写程序，（注意：校准时最好把螺旋桨卸了，防止意外事故发生！！！），关于油门行程校准我的经验是先手动遥控校准，在程序校准。这样就ok了。
此时，代码设置基本完成，可以连上电脑进行GUI设置了，由于系统限制Gui调试随后附上。。。。。。
接4楼。
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发表于 2014-2-27 13:31
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