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虽说事情已经过去了12个小时，现在想起来仍然后怕，只觉脊背发凉，腿脚发软。
整理一下思路，把经历写下来，希望能将经验教训与各模友共享、共勉、共戒。
首先报一下机器配置:
机架SK S500机架(PCB版),挂台未装
朗宇V2216 KV800 II, 好盈铂金Platinum-30A-OPTO-PRO,FUN11寸浆
雷家apm飞控全套,包括apm2.6,6mGPS,miniOSD,电流测量模块及附送的LED状态灯
垃圾摄像头+创兴科2w图传,未配数传
Devo10(未刷机)+RX1002
花牌3s5200供飞控和动力系统,花牌3S1550给图传供电
起飞当天挂了个ipod nano准备航拍
全套起飞重量大概1750g，65%左右油门悬停。事后总结起飞重量偏重，动力余量不充足是导致后续多轴失控重要原因之一。
apm刷的3.1.5固件,完成了自动调参,功能正常,定高定点功能正常.
之前已经有几十个起落,包括多次低空穿越,80米左右定高定点，除了首飞炸鸡损坏机臂一根，桨叶4片以外，其余均是起飞或降落时脚架过软引起的倾覆，并无损伤。起飞当天准备试飞一下ipod航拍效果，以及返航功能(地面切换试验正常)。
当天天气情况：
起飞时间17点30-18点，多云天，目测阵风1-2级，飞多轴前试飞了两架固定翼，分别是自制的Flite test 的Bloody wonder和3D板机330。起降，飞行正常，基本验证了目测风力正确，风向北风偏东风。光线充足，飞行姿态很容易看清楚。
事件经过：
测试桨叶安装正常，接通图传电源，接通动力电源，图传，OSD工作正常，接收机工作正常。
起飞，3m，切定高。前后俯仰，左右摆动正常，旋转正常。
推油门60%左右，升空至70m，油门降至50%。机器高度仍在上升，大概在90-100m左右(海拔高度显示110)稳定。此时发现飞机在往正西方向飘出100来米，往回拉足，距离仍在加大。心头瞬间一凉，有点慌。打开DVR录像功能，随后马上切返航，OSD显示切返航状态，飞机开始摇晃，油门在70%-100%之间晃动，仍然越飞越远，高度也不下降。切land模式，飞机猛摆，只好又切回返航。头脑一片空白，抱着控和图传接收器追了出去（黄色路线），一路跑一路汗水哒哒嘀，由于在学校里，地形不熟，多次进入死胡同。始终保持300m左右的距离，一直追到一堵高3m的围墙，望墙心叹。(后续总结，地形不熟也是后续处理不利重要原因之一)。最后从图传里看到机器已在某南北主干道上空，距离约600m。图传监视器电量也开始报警。完了完了，脑海里涌现出的尽是“郑州航模撞死老汉”，“航模掉落砸烂顶棚”一类的新闻，不由得双腿发软，这可是在闹市区，下班高峰，车流如织，人流如潮，唯有博人品，念经祷告了。此时回想，应急处理有不当之处，在校园，学校放假，人流密度低，合适的地方应该直接切自稳模式，关油门，让其自由落体也没当时那么闹心。
原路返回，老婆开着车已经找了一圈回来，上车，换图传监视器电池，打开图传接收机，雪花一片。开车沿蓝色路线行进，吩咐老婆看着雪花图传。心头一直在想，砸到人了怎么办，砸到车了怎么办，挂到高压线上怎么办，好像跑不了啊，ipod上应该有我的影像。***叔叔迟早要上门抄水表的。唉，千头万绪，各种纠结、悔恨，冷汗湿了一背。
红灯真漫长。
不时转头看屏幕，雪花，仍是雪花。心里拔凉拔凉的，好吧，准备回家等着看新闻了。
行进至某一丁字路口，老婆大叫，亮了，有图像！遂靠边停车，拿着监视器下车，打开DVR功能，真怕机器马上没电了，录下点线索再说。不断调整位置，调整监视器，20m，16m，10m，7m。图像清楚了，飞机是倒倾的，摄像头前有扁长叶子的植物，远处是人行道常见的梧桐叶，还有一片白光，是天空，左侧有金属状的杆子，是灯柱？好像太细，好像还有横向的杆子，可能是围墙上的栏杆一类的。此时心定了很多，大半个小时过去了，还是维持这样的姿态，至少说明没有砸到人，没有砸到车，没有人看见，或者看见了也够不着。心里盘算着最多损失台机器，虽要3000大洋，成本已经很低了，长舒一口气，万幸万幸。
没见着尸体，心里还是不太安定，万一被人捡到电池爆个炸什么的。总是活要见人，死要见尸吧。在路上不断调整方向，7m，最少就是7m。树上翻来覆去的看，没有。此时突然屏幕一花，雪花了。靠，应该是图传电池罢工了。应该在围墙里面吧。硬着头皮，敲开了门.靠，居然是煤气站，里面有40m高的大罐3个，就是图片里面3个绿圆圈。又是一身冷汗。说明来意，保安叔叔很热心，给他看了录像图片。天色已经暗了下来，保安叔叔打着手电带着我东找西找，上二楼，爬空调，就差翻围墙了，还是没有。突然发现拐角头上还有一堵墙，保安说那不是他们的院子。
急忙道谢退出，走到丁字路口的另一条路上，发现有一扇大门。 是这了，抬头一看，泵站。靠，损坏了设备也赔不起的，明天还要大暴雨。。。敲门，吓了一跳，恶狗狂叫，还是两条，没人应。一看墙上有个电话，赶紧返回车里拿了手机，电话打过去，照着指点找到了门铃。一位30来岁妇女开了门，是泵站看门人的太太。一看两条叫声嘹亮的狗，不禁哑然笑了，不是黑背杜宾什么的嘛，就是京巴大小的小狗，一跺脚跑了。7点多了，天已经完全暗了，借着月色和路灯可以看见院子是个直角三角形，直角边大概有个30-50m。中间有一口大水塘，有差不多10m见方，池塘左边有两幢房子，里面装的就是河道排水泵了吧。借了手电，女主人陪着我沿着靠外面的围墙找了一圈，还是没有。我仔细端详着图片，看着这个长条形的叶子，满院子找这种树。最后居然在池塘对面围墙边上的绿化里找到了，GPS还闪着蓝光，果不其然，机器是倒着的，躺在地上，居然毫发无损。离池塘不过50公分，那个像围栏一样的金属杆子就是池塘的栏杆，真是踩着狗屎了，这么走运。
回家，测量电压，5200的主电池还有11.6V，1550的图传电池过放，只有7.85V，略微有些怀孕。查看录像，机器最后的状态居然是land，谁给的指令？上帝么？换上电池试机器，发现其实只要图传或者飞控任意一块电池供电有问题，就收不到图像和参数了。图传有电，飞控没电虽没雪花，但只能看到灰板一块，显示无图像。
查看地图，从起飞到降落点，直线距离1km，经过南北、东西走向主干道各一条，电线无数。看着真是头皮发麻，冷汗直冒。
经验教训：
机器能找回的几个关键点：
1.图传配了2W的，功率不是白浪费了；
2.双通道图传接收一体机+14DB的平板，穿墙穿屋也起到了很大作用；
3.监视器的DVR功能也起到了决定性作用，尤其后面图传发射已经失电了，录像功能帮了很大忙。
教训：
1.机器失控后只能祈祷上帝了，什么损失不是你能估计的，反正我5年内不会去买彩票了，这次至少中了个头奖。所以，永远不要将你的爱机处于任何失控风险中。Make sure everything is under control.
2.机器选型有问题，动力不够充裕，不适合航拍，无法面对高空复杂的气流状况，只能玩玩30米以下的低空。说实话，玩穿越这个轴距有点大，有点鸡肋的感觉。
3.飞场选址很重要，考虑的安全系数要放大再放大，最好空旷到你飞不出去，这样失控也不怕。所以建议有条件还是往郊区跑吧，市区太危险，不可控因素太多。
4.操作冒进，遇到状况又慌张不果断，大忌。正确的做法应该是飞到20m左右高度，试返航功能。然后重新起飞，至20-40m高度，飞飞航线，体会一下高空气流状况后再考虑上升。切返航、land模式无果后，应该果断择机(无人地区)切自稳模式，关油门，让其自由落体，虽然机器不保，至少不会有伤人风险。一旦飞离校园，上了大马路，基本只有祈福了。
5.飞场附近地形不熟，准备不足，追机走了很多弯路。
6.有条件的话装个单独供电的小gps，可以短信发坐标的那种应该更保险。BB响对于寻机也有帮助。
探讨：
1.apm返航模式是什么样的算法？是先回起飞点再降高度？如果风大或者别的故障回不来，有没有什么别的补救措施？看来还是靠自稳模式放心啊。
2.land模式有问题，但飞机最后是land模式着陆的，主电池剩余1半电量，所以机器应该是降落而不是无电坠落。毫发无损也说明了这一点，问题是，试过两次都不行的功能怎么就好使了呢。现在回想一下，应该是我把失控保护放在了自动切到land模式上，接收失控apm自动切的。但对于大多人，应该都放在了返航模式上吧，哪样更好呢？可以讨论看看。
3.V2216 起飞重量1700g左右是否太重？，还是该换12寸桨试试？问题是我在定高模式下，低空3-4级风也飞过，保证不漂移也就是80-90的油门，为啥这回会出现这种状况呢，气流么？
洋洋洒洒一大把，希望大家引以为戒。
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发表于 2014-8-14 13:45
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